Perjalanan itu akan dilakukan saat ketegangan meningkat karena China terus meningkatkan tekanan militer dan politiknya untuk mencoba membuat Taiwan yang terpilih secara demokratis menerima kedaulatan China.
Foto-foto yang dirilis pada hari Jumat oleh media pemerintah negara itu menunjukkan Kim Jong Un menyaksikan peluncuran bersama putrinya.
Senjata itu terbang menuju perairan timur Semenanjung Korea setelah diluncurkan dari ibu kota Korea Utara, Pyongyang, sekitar pukul 7.10 pagi, kata militer dalam sebuah pernyataan.
Militer Korea Selatan dalam keadaan siaga tinggi dan mempertahankan postur kesiapan penuh di bawah koordinasi erat dengan AS.
Latihan tersebut membuat marah Korea Utara, yang memandangnya sebagai latihan untuk invasi.
Teheran telah menjalin hubungan yang kuat dengan Moskow di berbagai sektor termasuk militer dalam satu tahun terakhir.
Latihan gabungan tersebut meningkatkan ketegangan yang mengancam lepas kendali.
Nestle merupakan perusahaan terbaru yang menarik diri dari negara itu setelah kudeta militer dua tahun lalu.
AS akhir pekan ini menekankan bahwa China tidak boleh melewati garis merah itu.
Militer China akan mengambil catatan dari invasi Rusia ke Ukraina, yang dimulai satu tahun lalu dengan Rusia gagal merebut Kyiv pada hari-hari pembukaan perang.